กรมทหารราบที่ ๒๑ รักษาพระองค์ ใน สมเด็จพระนางเจ้าสิริกิติ์พระบรมราชินีนาถ จัดตั้งขึ้นเมื่อวันที่ ๒๒ กันยายน พุทธศักราช ๒๔๙๓ เพื่อจัดกำลังเข้าร่วมรบกับกองกำลังทหารของสหประชาชาติ โดยใช้นามหน่วยในครั้งนั้นว่า กรมผสมที่ ๒๑ มีที่ตั้งกองบังคับการชั่วคราวที่ หอสมุดในศาลาว่าการกลาโหม กรุงเทพมหานคร
ต่อมาเมื่อวันที่ ๑ ธันวาคม พุทธศักราช ๒๕๐๒ กรมผสมที่ ๒๑ ได้แปรสภาพเป็นกรมทหารราบที่ ๒๑ รักษาพระองค์ฯ โดยมีสม
เด็จพระนางเจ้าฯพระบรมราชินีนาถ ทรงดำรงตำแหน่งองค์ผู้บังคับการพิเศษ และได้ย้ายเข้าที่ตั้งใหม่ที่ จังหวัดชลบุรี เมื่อวันที่ ๔ พฤศจิกายน พุทธศักราช ๒๕๑๑ ต่อมา ปีพุทธศักราช ๒๕๑๙ พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว ทรงมีพระมหากรุณาธิคุณโปรดเกล้าโปรดกระหม่อมพระราชทานนามชื่อค่ายอันเป็นที่ตั้งของกรมทหารราบที่ ๒๑ รักษาพระองค์ฯ ในปัจจุบันว่า “ค่ายนวมินทราชินี” และพระราชทานสมญานามว่า “กรมทหารเสือนวมินทราชินี”
