Săpăturile arheologice făcute de către Muzeul Judeţean Arad între anii 1960-1965 la locul numit "Şantul mare" - vechea localitate dacică "ZIRIDAVA" - situat în sud-vestul hotarului comunei au scos la iveală urme de locuit mult mai vechi, din perioada daco-romană.
În jurul anilor 1100 se găseau în zonă mai multe aşezări locuite care se numeau Pobara, Cutina, Alba Dolina, Bisericuţa, Hada, Gheduş ş.
a. Localitatea a fost proprietatea statului maghiar, regele Andrei al II-lea donând-o Mănăstirii Cenad. În 1320 regele Carol Robert de Anjou a făcut cadou domeniul, familiei unui cavaler de al său, Ion Zemleky, de la care comuna va prelua numele. Acesta şi-a căsătorit una din cele patru fete cu unul din feciorii nobilului Iakşici care stărpânea Nădlacul (ulterior acesta va stăpâni şi Semlacul). După 1450 domeniul va trece în proprietatea lui Iancu de Hunedoara, iar după moartea lui, la asediul Belgradului în 1456, mama sa v-a dona ¾ din suprafaţă locuitorilor Semlacului.
În 1514, Gheorghe Doja împreună cu cei treizeci de mii de oşteni ai săi va trece pe aceste meleaguri îndreptându-se spre Timişoara, după ce a ocupat Nădlacul şi s-a răzbunat pe nobilii unguri aflaţi acolo.
Începând cu 1552 turcii vor distruge aproape toate localităţiile aflate pe malul Mureşului, inclusiv aşezările din jurul Semlacului. În Bisericuţa exista o biserică construită de sârbii colonizaţi aici şi pe care turcii au transformat-o în moschee.
În 1566, Semlacul este preluat de căpitanul Magocs Gaspar, iar din 1648 v-a ajunge din nou în stăpânirea episcopiei de Cenad - din 1651 plătindu-i episcopului Toma Palffy câte şase taleri pe an. După formarea graniţei pe Mureş, în 1570, aici au fost distribuiţi 136 de grăniceri sârbi. În 1749 în Semlac erau 102 case. După desfiinţarea graniţelor în 1750 sârbii colonizaţi în zonă vor pleca, stabilindu-se în Ucraina (95 de sârbi întemeind acolo o localitate numită tot Semlac, astăzi Skaleva)
În 1771 în Semlac exista deja o biserică ortodoxă română
Din comuna Mezobereny - Ungaria şi din alte localităţi vor fi aduşi începând cu 1818 colonişti germani, slovaci ş.a.
În 1848 şi Semlacul va trece prin frământările revoluţiei, localnicii fiind nemulţumiţi de moşierul Hadik, care va pierde pământul.
În 1881 în Semlac exista un cor vocal bine pus la punct condus de profesorul Achim Şuman din Chizătău. Semlacul este pomenit în arhive sub diferite denumiri: Szemlak (1326), Zemlak (1330), Szemlekhaza (1346, 1383,1389, 1405, 1453, 1472, 1478, 1536), rămânând în final la denumirea actuală Semlac.
