Od zachodu graniczy z gminami Iłża i Kazanów, od północy z gminą Zwoleń, od wschodu z gminą Chotcza, od południa z gminami Lipsko, Sienno i Rzeczniów. Gmina położona jest w malowniczej dolinie rzeki Iłżanki, na szlaku komunikacyjnym Warszawa – Tarnobrzeg. Centrum gminy – miejscowość Ciepielów leży pośrodku powiatowych placówek administracyjnych mających siedziby w Lipsku i Zwoleniu. W Ciepielowi
e krzyżują się połączenia drogowe województwa świętokrzyskiego i podkarpackiego z województwem mazowieckim. Od dnia 1 stycznia 2024 roku Ciepielów po 155 latach, decyzją Rządu RP odzyskał prawa miejskie. Gmina położona jest w radomskiej dzielnicy klimatycznej. Dzielnica ta obejmuje stosunkowo wąski pas wzdłuż Wisły od ujścia Pilicy po ujście Wisłoki. Indywidualność tej dzielnicy zaznacza się wyraźnie w rozkładzie elementów termicznych. Jest to obszar wyraźnie cieplejszy w stosunku do terenów położonych na północ i wschód. Dni mroźnych jest mniej niż 50, dni z przymrozkami 115-117. Średnia suma opadów rocznych wynosi 550-650 mm, czas trwania pokrywy śnieżnej do 60 dni. Okres wegetacyjny trwa 210 dni. Początek robót polnych przypada już w drugiej dekadzie marca. W przeszłości gmina była prężnym ośrodkiem handlowym. Uzyskane w 1584 roku prawa miejskie Ciepielów utracił w 1869 roku. Na powierzchni 134,77 km2 znajduje się 29 sołectw, zamieszkuje tutaj 5893 osób. Wysoki odsetek użytków rolnych (ok.87%) sprawia, że głównym źródłem utrzymania mieszkańców gminy jest rolnictwo. Na terenie gminy jest 1387 gospodarstw indywidualnych wśród których przeważającą część stanowią gospodarstwa o średniej powierzchni wynoszącej 7,47 ha. W gospodarstwach rolniczych dominują tradycyjne metody upraw i hodowli. Wiodącą funkcją gminy Ciepielów jest produkcja rolna oparta na glebach III i IV klasy. Przeważają gleby bielicowe i brunatne. W dolinach cieków występują gleby torfowe, mułowo-torfowe oraz murszowe (pochodzenia organicznego).Ze źródeł pozarolniczych utrzymuje się zaledwie 21 % ludności gminy. Działalność gospodarczą na terenie gminy prowadzi 152 podmioty gospodarcze. Na ternie gminy położone są następujące wsie: Antoniów, Anusin, Bąkowa, Bielany, Borowiec, Chotyze, Ciepielów, Ciepielów Kolonia, Czarnolas, Czerwona, Dąbrowa, Drezno, Gardzienice Kolonia, Kałków, Kawęczyn, Kochanów, Kunegundów, Łaziska, Marianki, Pasieki, Pcin, Podgórze, Podolany, Ranachów B, Rekówka, Sajdy, Stare Gardzienice, Stary Ciepielów, Świesielice, Wielgie, Wólka Dąbrowska. Administracyjnie gmina podzielona jest na 29 sołectw: Antoniów-Czerwona, Anusin, Bąkowa, Bielany, Borowiec, Chotyze, Ciepielów, Ciepielów Kolonia, Dąbrowa, Drezno, Gardzienice Kolonia, Kałków, Kochanów-Sajdy, Kunegundów-Czarnolas, Łaziska, Marianki, Kawęczyn, Pasieki, Pcin, Podgórze, Podolany, Ranachów B, Rekówka, Stare Gardzienice, Stary Ciepielów, Świesielice, Wielgie, Wólka Dąbrowska.
