Pagrindinės Mokomojo pulko užduotys - vykdyti bazinį karinį rengimą, rengti aktyviojo kariuomenės personalo rezervo karius ir sudaryti sąlygas karinių vienetų kariniam rengimui Gaižiūnų poligone I-mą mokomąjį batalioną formuoti pavedama bataliono vadui mjr. Vaclovui Jonevičiui, antrąjį – mjr. Petrui Šlivinskui.
1999 m. iškilmingai dviejų mėnesių trukmės kursus baigė pirmoji būsimų dėstytojų – in
struktorių laida. Šie kursai vyko pagal Didžiosios Britanijos kariuomenės parengtą programą. Šiuos kursus padėjo organizuoti Didžiosios Britanijos Karališkųjų jūrų pajėgų pėstininkas srž. Nigel Durant ir Danijos Karališkųjų ginkluotųjų pajėgų mjr. Kuriant Mokomojo pulko infrastruktūrą bei mokymo programas, rengiant dėstytojus – instruktorius didžiulį indėlį įnešė šiė karininkai ir darbuotojai tai: mjr. V. Jonavičius, kpt. Karpavičius, vyr. L. Lukoševičius, kpt. N. Rimkevičius, kpt. R. Jurgutis, vyr. A. Baranauskas, kpt. Radionovas, V. Žuvelis ir kt. Taip pat didelę ir įvairiapusę paramą suteikę Didžiosios Britanijos, Danijos, Olandijos kariuomenės.
1999 m. balandžio 12 d. į jau suformuotą pirmąjį mokomąjį batalioną buvo pašaukti pirmieji 309 jaunuoliai.
1999 m. gegužės 22 d. prisiekė pirmoji privalomosios pradinės karo tarnybos karių laida, dalyvaujant Lietuvos Respublikos Prezidentui Valdui Adamkui.
1999 m. rugsėjo 28 d. buvo patvirtinta Mokomojo pulko emblema.
2000 m. vasario 21 d. Mokomajam pulkui suteiktas Didžiojo Lietuvos etmono Jonušo Radvilos vardas.
2000 m. gegužės 26 d. minint pirmosios karių laidos priesaikos metines iškilmingai įteikta kovinė vėliava.
1998 m. – 2000 m. Jonušo Radvilos mokomajam pulkui vadovavo plk. Stasys Levulis.
2000 m. – 2006 m. Rimas Zinkevičius.
2006 m. – 2007 m. Arūnas Dudavičius.
2007 m. - 2012 m. Renatas Chrimlis. Nuo 2006 m. rugsėjo 5 d. į Jonušo Radvilos mokomojo pulko sudėtį įsiliejo Karo inžinerijos bei Žvalgų mokyklos, taip pat buvo įkurtas ir savo veiklą pradėjo Fizinio rengimo centras. Nuo 2008 m. gegužės 6 d. buvo pradėta rengti pirmoji profesinės karo tarnybos karių laida pagal BKK programa. Nuo 2009 m. lapkričio 16 d. buvo pradėta rengti pirmoji karių laida pagal Būtinųjų karinių mokymų (BKM) programą. Nuo 2010 m. gruodžio 14 d. Karo inžinerijos mokykla, Žvalgų mokykla bei M113 šarvuočių vairuotojų rengimo centras perėjo į Sausumos pajėgų mokymo centrą. Nuo 2011 m. liepos 1 d. Parašiutinio ir Fizinio rengimo centrai perėjo į Lietuvos karo mokyklos sudėtį. Nuo 2012 m . balandžio 10 d. Jonušo Radvilos mokomojo pulko vadu paskirtas plk. Algirdas Norkus.
