První spolehlivá zmínka o něm pochází z roku 1349, kdy byla tehdejšími majiteli bečovského panství, rodem pánů z Oseka, později psaných z Rýzmburka, vydána listina dokládající existenci hradního sídla. Stavba hradu prošla několika vývojovými fázemi. V první fázi vznikl bergfrit neboli věž obranná a obytný palác na místě dnešního horního zámku. Po roce 1352 začala stavba věže, která měla původně mí
t obytnou funkci. Avšak po začátku stavby byl plán změněn a v prostoru tří pater věže vznikla kaple Navštívení Panny Marie. Oltářní strana byla orientována nikoliv na východ, ale vzhledem k dispozici na severní stranu. V kapli se nachází unikátní soubor nástěnných maleb provedených technikou al secco (malba do suché omítky), pocházejících z doby kolem roku 1360. Po roce 1356 byla v blízkosti kaplové věže postavena reprezentativní obytná věž, tzv. donjon (jeden z největších v Čechách). Stěny soukromé komnaty pána hradu pokrývá výmalba z období pozdní gotiky. Obytná a kaplová věž byly propojeny hradbou. V roce 1495 získali hrad Pluhové z Rabštejna, kteří se díky bohatství pocházejícího z těžby cínu ve Slavkovském lese výrazně zapsali do stavebního vývoje hradu. Upravili interiéry donjonu a nejstarší část za bergfritem přestavěli do renesanční podoby; tyto budovy dodnes nesou označení Pluhovské domy. Donjon a kapli propojili tzv. tabulnicí (název od jídelních tabulí), která sloužila ke společenským a reprezentativním účelům (hostiny, slavnosti). Během třicetileté války, roku 1624, se stali majiteli bečovského panství Questenberkové, kteří hrad využívali především k hospodářským účelům. Za jejich držení byl hrad osazen císařskou posádkou, která se zde udržela až do roku 1648, kdy generál Königsmark dobyl město i hrad a císařskou posádku zajal. Po zkušenostech z třicetileté války nechali Questenberkové pro zvýšení obranyshopnosti vystavět nad hradním příkopem dělovou baštu, jež byla v 18. století stavebně zakomponována do osmiboké zámecké barokní věže. Roku 1752 zemřel Jan Adam Questenberk a celý majetek dědí Dominik Ondřej Kaunitz ml. (synovec druhé ženy J. Questenberka). V roce 1813 zakoupil bečovské panství Friedrich August Beaufort-Spontin, který viděl budoucnost svého rodu na rozdíl od Francie a Belgie v revolucí nezasaženém Rakousku. Byl to právě jeho syn Alfred Beaufort-Spontin, jenž roku 1838 zakoupil od církve relikviář svatého Maura. Alfred Beaufort-Spontin se zapsal do historie bečovského sídla i značnými opravami zámku a zvažovanou rozsáhlou romantickou úpravou středověkého hradu. Původní plán na propojení hradu s barokním zámkem vypracoval architekt Josef Zítek. Vzhledem k finanční náročnosti došlo pouze k úpravě zámecké kaple sv. Petra, kterou je možné vidět v rámci II. prohlídkového okruhu. Díky Alfredovu vnukovi Heinrichu Georgovi a zejména jeho ženě Marii Adelheid Sylva-Tarouca byl v Bečově vybudován rozsáhlý krajinářský park, který byl ve své době nazýván druhými Průhonicemi. Na základě dekretů prezidenta republiky z 25. října 1945 o konfiskaci nepřátelského majetku rod Beaufort-Spontin musel své panství v Bečově nad Teplou opustit. Po druhé světové válce sloužil zámek jako škola. V roce 1969 získal celý hradní a zámecký okrsek plzeňský památkový ústav a postupně se začalo rekonstruovat. Práce vyvrcholily roku 1996, kdy byl barokní zámek zpřístupněn veřejnosti. Nejdříve se zde představila výstava západočeské gotiky, později byla z navrácených mobiliářů instalována stálá zámecká expozice. Od roku 2022 je veřejnosti zpřístupněn renesanční palác tzv. Pluhovské domy s novou muzejně-galerijní expozicí věnované unikátní prezentaci „nálezu století“ – románskému relikviáři svatého Maura.
