Die Burg Lieli erhebt sich auf einem Hügel über dem gleichnamigen Dorf und bildete im Mittelalter das Zentrum einer kleinen Rodungsherrschaft im Machtbereich der Grafen von Kyburg. datiert werden, und die Burg ist offenbar in nur einer Bauetappe entstanden. Ob eine Vorgängeranlage existiert hat, ist unbekannt. Das Zentrum der Burg bildete der massive Bergfried mit einer Mauerstärke von rund 2 Mete
rn. Er wurde, ebenso wie der Wohntrakt, inwendig an die 1,5 Meter dicke Ringmauer angelehnt. Das Tor auf der Südseite verfügte über ein Fallgitter.
1223 werden die Gebrüder Walther und Werner "de Liela" erstmals in einer Urkunde erwähnt. Sie waren Dienstleute der Kyburger, und ihre Eltern hatten der benachbarten Johanniterkommende Hohenrain verschiedene Güter geschenkt. Diese Schenkungen wurden 1230 bestätigt. Walther von Lieli trat um 1256 selbst dem Ritterorden bei und starb 1262 als Johanniter auf Burg Hohenrain. Sein gleichnamiger Sohn wurde Deutschordensritter und als solcher Komtur der etwas weiter nördlich gelegenen Kommende Hitzkirch. Nach dem Aussterben der Kyburger traten die Herren von Lieli in den Dienst der Grafen von Habsburg, doch bereits in der ersten Hälfte des 14. starb der letzte männliche Vertreter der Familie. Durch Anna von Lieli gelangte die Burg zunächst an deren Ehemann Henman von Grünenberg. Nächster Besitzer war Ritter Rudolf von Schönau, der Elisabeth von Lieli geheiratet hatte. Er kämpfte im Sempacherkrieg auf Seiten der Habsburger gegen die Eidgenossen. Dies besiegelte das Schicksal von Lieli, denn im Frühjahr 1386 zogen die Luzerner vor die Burg und zerstörten sie gründlich. Juli desselben Jahres fiel Rudolf von Schönau in der Schlacht von Sempach. Das Erbe fiel zunächst wieder den Herren von Grünenberg zu. 1431 verkaufte Wilhelm, der Sohn des Henmann von Grünenberg, die bereits nur noch als "Burgstall" bezeichnete Anlage samt der zugehörigen Güter an die benachbarten Herren von Heidegg. Die beiden Herrschaften wurden so verschmolzen. Spätmittelalterliche Fensteröffnungen am Bergfried könnten darauf hindeuten, dass Lieli zu diesem Zeitpunkt nochmals hergerichtet wurde. Die Schriftquellen berichten jedoch nichts über spätere Bewohner der Burg. Von den Bewohnern der Umgebung wurde die Burg nach ihrem Niedergang als Steinbruch missbraucht. Seit dem 19. befindet sich die Ruine jedoch im Besitz des Kantons Luzern. Erste Freilegungsarbeiten wurden 1929 bis 1931 durchgeführt, die letzte Sanierung des Mauerwerks erfolgte 1984.
