A Lei complementar nº 20 de 01 de Julho de 1974, dispondo sobre a criação dos Estados e Territórios, regulou em seu artigo 8º a fusão dos antigos Estados da Guanabara e Estado do Rio de Janeiro, passando a unidade da Federação recém-criada, a denominar-se Estado do Rio de Janeiro. Em decorrência, seus antigos Policiais Militares passaram a integrar uma nova corporação, denominada Polícia Militar do Estado do Rio de Janeiro, fato este ocorrido no dia 15 de março de 1975, data real da fusão dos dois antigos Estados da Federação; com esta fusão, a Polícia Militar foi remanejada, passando esta unidade a compor uma das quatro que integravam o 6º Comando de Policiamento de Área, o qual tinha jurisdição em toda Baixada Fluminense, cabendo ao 21º BPM a jurisdição do Município de São João de Meriti. Historicamente falando, o 21º BPM tem suas origens nas instalações do 1º Pelotão da 2ª Cia do 15º Batalhão de Polícia Militar do Estado do Rio de Janeiro, sediado em Duque de Caxias e que naquela ocasião (fusão) tinha jurisdição sobre o município de São João de Meriti. Posteriormente, pelo Boletim da Polícia Militar nº 197 de 23 de Dezembro de 1975, foi então o 1º Pelotão da 2ª Cia do 15º Batalhão de Polícia Militar elevado à categoria de núcleo do 21º Batalhão de Polícia Militar. Finalmente pelo Decreto nº 1.095 de 02 de Fevereiro de 1977, no seu artigo 2º, publicado em Boletim da PM nº 22 de 03 de Fevereiro do mesmo ano, foi o núcleo do 21º BPM enquadrado no organograma da Corporação como unidade Operacional, subordinada ao 1º CPA, responsável, à época, pela manutenção da ordem pública no Município de São João de Meriti, cabendo-lhe todos os tipos de policiamento inerente a uma unidade da Polícia Militar, tendo como primeiro Comandante o Ten Cel PM Waldenir A.
